1.具体需求如下：

（1）轮式通用运动平台硬件系统研制

硬件系统包括轮式运动底盘、传感器、计算设备、数据传输设备。轮式运动底盘采用四轮阿克曼运动底盘，内置运动控制单元能够执行外部控制指令，能够执行前进、后退、刹车、转向等运动控制指令。传感器包括GNSS模块、惯性测量单元、轮速计、超声波等，这些传感器安装在轮式运动底盘上。计算设备用于传感器数据采集、导航和控制计算、数据收发、调度与仿真计算等；数据传输模块用于传输GNSS/RTK差分信号、调度指令等。

（2）轮式通用运动平台软件系统研制

软件系统包括导航定位、运动控制和避障、集群调度与仿真等功能模块。导航定位模块采用GNSS模块、惯性测量单元、轮速计等测量数据，通过多传感器融合方式，实现野外环境下的精确定位和定姿。运动控制和避障模块根据路径规划结果及车辆自身状态，可生成车辆运动控制指令，驱动平台按照预定轨迹和速度行驶；在运动过程中，当超声波传感器感知到附近出现障碍物无法通过时，避障模块能够通过动态规划方式，自主决策进行绕障或等障，保障平台在野外安全行驶。集群调度与仿真软件包括任务调度、路径规划、状态监控和记录、集群自组织网络仿真等功能。任务调度综合考虑车辆状态、目的地、天基信息支援链路等，对集群系统进行综合调度；路径规划根据定位数据、地图信息和目的地，实现轮式运动平台路径规划；状态监控和记录用于显示和存储集群系统平台的状态数据；集群自组织网络仿真可对集群系统各子系统的自组织通信进行规划和仿真演示。

2. 主要技术指标要求

（1）轮式运动平台数量为1台，为四轮阿克曼运动结构，负载重量不小于100kg，空载最大爬坡角度不小于20°，空载续航里程不小于15km。

（2）计算单元CPU性能不低于酷睿i7-1165G7，内存不小于32G，硬盘不小于500G。

（3）在GNSS正常情况下，导航定位水平位置误差不大于5cm,垂直位置误差不大于8cm，俯仰和滚转角误差不大于0.5deg，航向角误差不大于0.8°；在GNSS遮挡或失锁30秒内，能够准确和稳定输出位置和姿态数据，保证平台正常行驶。

（4）轮式运动平台横向位置控制误差不大于15cm，纵向位置控制误差不大于20cm。

（5）任务调度需考虑天基信息支援约束，能够计算进行卫星轨道精确预报，卫星轨道预报24h误差不大于100m，并计算卫星对集群平台的通信链路时间范围。

（6）集群自组织网络仿真模块可支持不少于100个集群子系统进行仿真试验，能够仿真模拟集群自组织网络通信过程，并验证自组织网络通信流程。

3.联系方式

联 系 人：王老师；电 话：13552388904

联 系 人：刘老师；电 话：18110079554

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